北宋时的《武经总要》中，所载枪（实际上也是矛）的种类更多，共九种，其中带有钩、环的双钩枪、单钩枪、环子枪等是骑兵用枪，素木枪等是步兵用枪，无锋刃的槌枪是训练用枪，还有可以投掷的梭枪，是与盾牌组合使用的一种标枪。此外，还有一些形状特殊的枪，分别专用于攻城、守城和在地道内战斗，如短刃枪、短锥枪、抓枪、蒺藜枪等。火器开始使用后，矛枪仍是军中必备的冷兵器，一直与火器并用到清代后期。
关于矛与枪相比的区别，枪头比矛头的刃部短而尖锐，大多还绑有红（白）缨，由于减轻了枪头重量而轻便，所以刺杀敌人时枪比矛更为轻便灵活。枪柄的木柄大多较轻软而富有弹性，战术进攻更为灵活。但是矛头的杀伤力永远比枪头强大！
在欧洲，长矛一直是中世纪骑士的主要格斗长兵器之一。为了彻底刺透敌人的铠甲，他们使用一种单手握持的长而尖锋锐利的长矛，凭借战马向前奔驰的冲力，成为具有较强穿透力的长柄兵器。除战场格斗外，也用于比武。公元14世纪以后，随着欧洲步兵的复兴，瑞士军队开始使用长近6米的步兵用矛，其前部约1米外以铁制作，以防止敌人用刀斧砍断。瑞士步兵方阵前布列4~6排长矛兵，密集的长矛之林是敌方骑兵难以逾越的屏障。
古代欧洲的铁矛头实战应用跟中国相比各有优点，古代欧洲使用的矛主要有短锤矛、菱形矛、长矛和短矛四种。短锤矛外形独特，是在短杆的一端装有金属叶片（盾片）制成的小头。16~17世纪使用的短锤矛长约近半米，带有直径14厘米的铁头，铁头上还装有14个叶片。哥萨克人更是将短锤矛作为首领权力的标志，而且这一习俗甚至一直沿用到俄国国内战斗期间。
菱形矛则是长杆上装有扁长铁（钢）尖头的矛。这种矛长达2.5米或更长，是德国16世纪时雇佣兵的常用武器之一，到17世纪却发展成为君主卫士的专用武器。后来，俄国在17世纪也出现了菱形矛，并且从17世纪到18世纪30年代，菱形矛一度成为俄国军官的荣誉武器而不用于作战，而将菱形矛的原体——埃斯潘通矛作为俄国军队的作战武器一直沿用。
在16世纪的意大利，开始使用一种特殊的折叠矛。矛头较长，可折向矛柄，柄部也可折叠，便于携带，但因制造精细，费用很高，只有富有的贵族王公才能使用。到17世纪末18世纪初，随着燧发枪和刺刀开始装备部队，步兵中的长矛兵逐渐从战场上消失。但是长矛在骑兵装备中还残留了相当长的时期，甚至20世纪初波兰骑兵的装备中还存留有长矛。
傥令被甲执蛇矛，恐可横行擒赞普。大胜吴宫申令严，两队宫娃啼且怖。”
——《汝州王学士射弓行》
如果说世界战争史上存在一位主角，那一定是长矛。回顾历史，长矛一直是各国古代军队中大量装备的冷兵器之一。毕竟，哪位将军不喜欢训练周期短，实战效果好的兵器呢？！
长矛的历史最早可以追溯到十万年前的旧石器早期。原始人最初将木棍前段削尖作为武器，而后逐步懂得用石头与兽骨制作出更锋利的矛头。
从人类发现一寸长真的可以带来一寸强之后，长柄兵器就成为了战场的绝对主宰。凭借着长度上的优势，使用者可以在更安全的距离上与目标搏杀。因此在冷兵器时代，长矛阵一直是各国的主力阵容。毕竟在人数众多的战场上，长矛在面对刀剑时拥有着绝对的先手优势。
同时，长矛还兼具训练成本低与生产便利这两种优势。哪怕你是赤手空拳的农夫，都可以很轻易的制造长矛进行战斗。且长矛训练成本相比刀剑等其他武器极低，只需要简单训练将士的直刺和扎挑，便可以在大规模战场上展现出不弱于刀剑精兵的战斗力。
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